후진보행50:
GOSUB SOUND_Walk_Ready
보행속도 = 12'6
좌우속도 = 6'3
좌우속도2 = 4'2
넘어진확인 = 0
GOSUB Leg_motor_mode3
IF 보행순서 = 0 THEN
보행순서 = 1
SPEED 4
'오른쪽기울기
MOVE G6A, 88, 71, 152, 91, 110
MOVE G6D,108, 76, 146, 93, 94
MOVE G6B,100,35
MOVE G6C,100,35
WAIT
'HIGHSPEED SETON
SPEED 10'보행속도
'왼발들기
MOVE G6A, 90, 95, 115, 105, 114
MOVE G6D,113, 78, 146, 93, 94
MOVE G6B,90
MOVE G6C,110
WAIT
GOTO 후진보행50_1
ELSE
보행순서 = 0
SPEED 4
'왼쪽기울기
MOVE G6D, 88, 71, 152, 91, 110
MOVE G6A, 108, 76, 146, 93, 94
MOVE G6C, 100,35
MOVE G6B, 100,35
WAIT
'HIGHSPEED SETON
SPEED 10'보행속도
'오른발들기
MOVE G6D, 90, 95, 115, 105, 114
MOVE G6A,113, 78, 146, 93, 94
MOVE G6C,90
MOVE G6B,110
WAIT
GOTO 후진보행50_2
ENDIF